受精卵的分裂叫卵裂（cleavage），卵裂所形成的细胞为分裂球，经多次重复分裂形成囊胚状或胚盘状，其中累积成千个细胞。卵裂与普通细胞分裂不同，主要区别点在于卵裂形成的分裂球本身并不生长，可迅速连续分裂，分裂次数很多，但体积几乎不变。
受精卵进行多次分裂成为一团细胞。哺乳动物的这团细胞外形像桑椹，称桑椹期(morula)，细胞继续分裂形成盘状的胚盘，在形成胚盘的过程中，出现囊胚腔(blastocoel)，此时的胚叫胚泡(blastocyst)。此时细胞分为两类，一类为内细胞团，将来形成胚胎本身；另一类是围绕内细胞团的上皮时，叫滋养外胚层（trophectoderm），将来形成胚胎外组织，然后透明带消失。哺乳类从受精卵到胚泡形成约需100h以上，然后植入到子宫壁上。
囊胚或胚盘形成后，胚胎进入原肠期(gastrulation)，这是胚胎早期发育的一个重要阶段。在原肠胚期产生内中外三胚层，是多数动物的特点。这三个培曾分别代表了三种不同组织类型，统称为原生胚层(primordial germ layer),从不同胚层以及不同胚层间的相互作用，早期胚的各器官预定区便显示出来。各种动物胚胎原肠胚形成中，细胞发生迁移运动是其主要特征。有内陷(invagination)、内移(ingression)、外包（epiboly）等形式。原肠胚形成过程，通过形态发生，细胞迁移到特定部位，建成躯体雏形，胚体形成未来器官的区域已基本确定，这些形成未来器官的细胞群叫器官原基（primordium）,各原基进一步发育， 形成机体的各种组织、器官和系统，这个过程叫器官发生(organogeny)。
胚后发育一般指从卵膜内孵出或从母体生出后的胎儿发育。它们与成体之间，在形态构造、生理功能等方面均有差别。