海胆和海蛇尾继原肠胚后的浮游性幼虫。身体背腹呈扁平的倒三角形，从含有V字形消化管的身体伸出左右对称的一定数目的腕，中含钙质骨骼（rod）．海胆类的幼虫称为海胆长腕幼虫（echinopluteus）。蛇尾类的称为蛇尾长腕幼虫（ophiopluteus）。它们都是经过浮游生活后，由围绕着消化管和肠体腔囊的部分发育成为成体，在腕等脱掉后即完成其变态。