呈纺锤形，外有结缔组织被囊。囊内含有2～12条纤细的骨骼肌纤维，叫做梭内肌纤维。此种纤维含肌原纤维较少，含线粒体较多，细胞核成串排列或集中在肌纤维中段。有髓鞘的感觉神经纤维进入肌梭时失去髓鞘，轴索分成多支，分别以环状或螺旋状末梢包绕梭内肌纤维中段的含核部分。此为肌梭的主要感觉末梢。此外，肌梭内也存在运动神经末梢分布。肌梭广泛分布于全身的骨骼肌中，四肢肌较躯干肌多。肌梭的长轴与梭外肌纤维平行，当肌肉被牵张时，梭内肌纤维也被牵张，从而刺激环状神经末梢，产生神经冲动传到中枢，感受肌肉长度的变化及其改变的速度情况，因此肌梭为一种本体感受器。