动物体在新陈代谢过程中不断产生不能再利用甚至是有毒的废物，同时，在动物摄取食物时将过多的水、盐以及一些有毒物质射入体内，这些物质必须不断排出体外。排出最终代谢物及多余水分和进入人体内的各种异物的过程称为排泄。这一过程主要是通过肾脏形成尿的方式完成。排泄系统在排出尿的同时还具有调节体内水、盐代谢和酸碱平衡、维持体内环境的相对稳定的功能。
原生动物以伸缩泡完成体内水分平衡和排泄作用。
扁形动物的排泄器官是焰细胞。而肾管是环节动物、软体动物及其他无脊椎动物的简单似肾的排泄器官。脊椎动物已有了集中的肾脏和输尿管，并与生殖系统产生了密切的联系。哺乳类的排泄系统
包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道。脊椎动物中爬行动物和鸟类以排尿酸为主；而鱼类、两栖类、哺乳类以排尿素为主。